Methods for Safe Human Robot Interaction with Variable Impedance Actuated Robots

Ministry of Education and Science - Grant Funding 2018-2020

Новый парадигм автоматизации Industry 4.0 быстро набирает обороты, делая физическое взаимодействие человека с роботом одним из основных направлений в исследованиях в сфере робототехники. Этому свидетельствуют недавние крупномасштабные исследовательские проекты 7-й программы Европейского Союза, такие как SAPHARI и ROBO-PARTNER , в которых вовлечены знаменитые компании, лаборатории и университеты, такие как Kuka, Comau, Институт Fraunhofer, Мюнхенский Технический Университет и Пизанский Университет.
Несмотря на многочисленные исследования в данной сфере, единой безопасной структуры ВЧР с сильным теоретическим обоснованием, включающей как аппаратные, так и управленческие аспекты и вносящей функции безопасности со стороны робота и человека, все еще не существует. Наш проект фокусируется на данной проблеме. СВИ роботы являются одними из главных претендентов для развития в стандартные платформы для безопасного ВЧР, благодаря их особенностям, таким как регулируемая податливость и низкая инертность. НР и его со-исследователи недавно представили оптимальную структуру дизайна и управления роботами СВИ, которая позволяет планировать задачи для таких систем с помощью методов, основанных на нелинейной оптимизации. В данном проекте, нашей целью является максимально эффективно применить эту технологию, использовать достигнутый прогресс и представить методику безопасности, основанную как на аппаратном, так и программном обеспечении для СВИ роботов.